1977年，王永福编写《蒙医乡村医生手册》共10万字，将自己几十年的临床经验奉献给广大农牧区的乡村医生，受到普遍欢迎。从1980年起，在助手们的配合下，认真刻苦地整理自己的临床典型病例，全面系统地总结自己的临床医疗实践经验，编纂《王永福医案》（蒙古文）1—2集，约50万字，分13章，集131类病种，401个病例和128种验方，38种药物炮制法。已由内蒙古人民出版社出版。经有关专家、教授鉴定，认为它填补了中国蒙医医案的空白，是全区蒙医发展史上的一项重大成果，也是蒙古族医药学术研究中的一部重要文献，对传授、继承和发展蒙医药技术具有承上启下、继往开来的作用，达到国内先进水平。1987年11月获自治区科学技术进步二等奖，1988年7月获中国北方10市区优秀科技图书评选一等奖。此外，王永福还撰写蒙古文医药论文《呢木日图拉希那木吉拉》《吉森乌素—27（桑塔拉尼日敦）》《论黄疸性疾病》等都具独到见解，取得较好成效。《论关于希日的见解》一文，是他50余年临床经验的进步总结，是集中反映他医疗实践中起主导作用的学术思想论文。